清华大学申请自动驾驶汽车专利，解决车载控制器实时性和安全性问题lg...

摘要：金融界2024年1月13日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“一种自动驾驶汽车的显式控制律设计方法“，公开号CN117389275A，申请日期为2023年11月。专利摘要显示，本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的显式控制律设计方法，其中，方法包括：构建具有仿射结构的车辆动力学模型；基于车辆动力学仿射模型，将跟踪避障约束型最优控制问题的目标函数与约束条件转换为控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权相加，以构建控制李雅普诺夫?障碍函数；利用控制李雅普诺夫?障碍函数的梯度，动力学模型的状态转移矩阵和控制输入转移矩阵来设计控制自动驾驶汽车的显式控制律。由此，解决相关技术中，由于需要大规模迭代计算求解避障跟踪控制中约束型最优控制问题，面对多障碍物情况时，计算复杂度骤增，不能满足毫秒级的车载控制器实时性和安全性的问题。